硬齒面齒輪減速器整個傳動裝置大致可分為三部分。第一部分是輸入部分，在輸入軸上裝有錯位的180度雙偏置套筒，偏置套筒上裝有兩個稱為旋轉臂的滾柱軸承。構成H機構和兩個擺線齒輪的中心孔是偏置套上轉臂軸承的滾道。此外，擺線齒輪與針齒輪上一組環形排列的針齒嚙合，形成一個有齒差的內嚙合減速機構。第二部分是減速部分。當輸入軸帶偏置套滾動一次時，由于擺線齒輪上齒廓曲線的特性和針齒的約束，擺線齒輪反方向轉動一個齒，從而達到減速運轉的目的。第三部分是擺線加速器通過W輸出機構輸出擺線齒輪的低速。 硬齒面減速器具有高速比、大功率單機傳動的特點。一般能達到1: 87的減速比，運行功率在90%以上。如果采用多級傳動，將能實現更大的減速比。由于擺線針輪減速機的輸入軸和輸出軸在同一軸線上，所以擺線針輪減速機的體積比較小，擺線針輪減速機工作穩定，噪音低，使用壽命長。

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